Les os sésamoïdes sont ainsi appelés du fait de leur forme rappelant celle de la graine de sésame.

Leur rôle est d'éloigner le tendon de l'axe articulaire à fin de le rendre plus efficace.

Sur le boulet, ces os sésamoïdes s'appellent os grands sésamoïdes ou os sésamoïdes proximaux, formant la partie arrière de l'articulation. Du côté palmaire de la surface des os grands sésamoïdes passent les deux tendons fléchisseurs.

On trouve aussi sur l'articulation inter-phalangienne distale un os sésamoïde distal (l'os naviculaire), qui sert de poulie au tendon fléchisseur profond.

D'autres exemples d'os sésamoïdes sont l'os accessoire du carpe (ou os pisiforme) et la rotule (patella) des membres postérieurs.